目的
従来のマッサージロボットは所謂「揉み玉」を使用して，押す，叩く，摩るなどの単純な動きしかできませんでしたが，これに対し，５指を持った「ロボットハンド」を用いて，人間が行なうのと同じようなマッサージをするためのロボットの開発が行なわれています．このようなロボットでは多彩な動きが可能になりますが，逆に言えば多彩であるが故に，そのロボットの動きをバリエーションがありすぎ，逆に制御することが困難になるといった問題もあります．
このことに対する一つの指標として，マッサージを受けている人の感情（快・不快）を一つの情報として活用することが検討されています．このため，マッサージ中の快・不快の感情の推定や，現在のマッサージ方法の適切さを推定する手法の開発を行なっています．
内容
人の感情認識に関する研究は多く行なわれてきており，有効と考えられる生理指標についても多くの研究がなされています．本研究では，マッサージに阻害にならないこと，を年頭にセンサの選定を行なったり，センシング方法の検討から始め，快・不快の感情を推定するモデルの構築を行なって居ます．
キーワード
感情認識，ウェアラブルセンサ，生体センサ，マッサージロボット